CleanCode读书笔记 最小惊异原则 1.从一而终，便于修改 2.遵守大家的约定 有意义的命名 1.名副其实 1.命名需要注释来补充，那就不算名副其实 2.在命名时尽量采用有意义的名称，代码的简洁不会改变（运算符和常量的数量，嵌套数量） 2.避免误导 1.避免使用与本意相驳的词 2.提防使用不同之处较小的词 3.不要使用小写l和大写O作为变量名 4.命名有区分，应当有明显的区分，应使读者可以鉴别 3.使用读得出来的名称 4.使用可搜索的名称 1.长名称胜于短名称，搜得到的名称胜于自造的名称 2.单字母仅用于短方法中的本地变量 3.名称长短应与其作用域大小相对应 4.若变量或常量可能在代码中多次使用，则应赋予其便于搜索的名称 5. …

关于切片和slice的内存共享 package main import ( "bufio" "bytes" "errors" "fmt" _errors "github.com/pkg/errors" "os" "reflect" "regexp" "strconv" "strings" "sync" "sync/atomic" "time" ) func main() { /** * @Description: foo boo …

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Apollo无人车架构 以HD-map为核心 线控车辆，计算机和传感器通过CAN卡进行通信 ROTS(Ubuntu+apollo kernel) 保证实时性 Feameworf(ROS+) 共享内存 减少传输中的数据拷贝，提高传输效率，减少传输延迟 有效解决一对多传输 共享内存减少CPU资源占用，提高机器计算能力 数据兼容 引入了protopuf文件格式 可以向后兼容 ROS深度兼容protopuf格式 去中心化，减小单点故障的影响 使用RTPS服务发现协议 以域作为划分，通过rtps相互广播，实现完全P2P sub节点启动，组播registerNode->节点发现及建立unicast->向新加节点发送历史消息-> …